为持续加强学术交流与合作，开拓师生视野，2022年11月18日下午，beplay体育手机官网特邀墨西哥国家科学院院士唐煜教授在石麟大楼902-1会议室举行信·咖名家讲坛第六讲，讲座由工业智能研究所所长马连伟教授主持，学院相关教师和研究生参与会议。

唐煜教授毕业于墨西哥国家科学院，此次报告主题为《自主航器状态变量估算器的几何设计方法》，主要概述了使用几何方法的状态观察器设计。他首先简单概述了非线性空间（SO(3)xR^3或S^3xR^3）上的旋转状态方程，以及它在切空间上的投影和它在切空间原点的线性化状态方程。然后在相应状态空间上开展旋转状态观测器的设计，并对这些设计结果进行了比较，最后给出数值模拟和实验结果。

随后，他介绍了在自主航器应用上，如自动驾驶汽车、四旋翼飞行器、自动水下航行器/水面舰艇等，状态变量估算对于有效控制航器至关重要。状态变量由平移（位置和线速度）和旋转（姿态和角速度）状态组成。在状态估算问题中，姿态估计是最具挑战性的问题，这是因为一方面姿态状态演化在一个非线性空间；另一方面，不存在能直接测量姿态的传感器。传统姿态观测器设计是基于局部坐标表示（如欧拉角、修正罗德里格斯参数（MRP）等），所得结果只能实现局部渐近收敛。此外，几何方法设计还可以增强对惯性矩阵中参数不确定性、传感器噪声和外部干扰的鲁棒性。

最后，与会师生与主讲人唐煜教授就相关问题进行了交流。此次学术报告为进一步活跃学术氛围，帮助师生了解交叉领域研究发展，进一步开拓学院学科发展领域搭建了良好的沟通平台。